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取引先の協力を得られるなら、まずは、残債務がいくらあるのかを認めてもらい、その債務を一括または分割で支払う約束をとり公正証書にしてはいかがですか?公正証書で定めた弁済契約は、支払いを守らなければ直ちに強制執行ができますので、債務者からの弁済を受けやすくなると思います。債務者が非協力であれば、裁判をすることになりますが、債務者が無資産者の場合、勝訴判決を得ても回収することは難しいと思われます。しかし、回収しないまま5年経てば消滅時効にかかってしまいますので、時効を止めるためにも裁判上の請求をすることには意味があります。
そのほか、連帯保証人をつけてもらうとか、担保を取る方法もあります。